Поверьте я так пробовал ездить...
будет рекуперация если напруга входа / 100 * %шим будет меньше чем эдс мотора в текущий момент.

безсенсорная техника вообще сложный предмет для аврок

Цитата: mr.Dream от 19 Сен. 2016 в 19:45
Какая разница? Ведь противо-эдс измеряется не относительно земли, а относительно средней точки резистивного "тройника", понижается делителем до уровня АЦП и дифференциируется. А средняя тока в момент работы ШИМ прыгает куда ей захочется)

В китайских контроллерах стоит тупо эмулятор датчиков Холла на трёх ОУ (LM324) относительно земли, никакой фиктивной третьей точки.
Когда катушки фазы переходят из зоны действия одного полюса магнита в зону действия другого, напряжение в ней меняет знак.
Если один из концов фазы прибит к земле (другим открытым ключом), напряжение в фазе получается положительное или отрицательное относительно земли.
Так что по сути это эмулирует датчики Холла, которые работают точно так же.
Сегодня практически все китайские контроллеры поддерживают аварийный безсенсорный режим, когда какой-нибудь из датчиков Холла дохнет.

Цитата: zap от 20 Сен. 2016 в 01:18
никакой фиктивной третьей точки.
Когда катушки фазы переходят из зоны действия одного полюса магнита в зону действия другого, напряжение в ней меняет знак.
Если один из концов фазы прибит к земле (другим открытым ключом), напряжение в фазе получается положительное или отрицательное относительно земли.

А ничего, что подключение - звезда, и прибить к земле то мы можем одну фазу, но она состоит из двух обмоток, на которых присутствовать может напряжение питания или самоиндукии?
Нам то нужно не когда напряжение "фазы" переходит через ноль, а когда через ноль переваливает "свободная" обмотка.

И так, насоветовали мне целую кучу, а по сути - ничего толкового. Так что делать с диодами мосфетов? подпирать их когда? А то по мнению [user]clawham[/user] этого делать нельзя, ибо будет генераторный режим. А по моему мнению - не будет, если будет режим непрерывных токов. Значит буду делать "разрешение" подпирания диодов исходя не из ШИМ, а из тока шунта. Если его нету или он очень мал - пусть диоды себе сами работают. После некоторого порога дается разрешение и включаются обратные ключи.  Думаю, так будет разумно. Ибо можно разгонать с горки до оборотов ХХ или выше, нажать чуть на газ - и затормозить )) ибо тогда точно ток в двигатель течь не будтет. Хотя все таки будет, по моему наблюдению даже тогда )

Возьмите лучше любой аппнот по управлению, синхронное выпрямление и управление по току статора. Что то похоже ваше начинание на смешивание ужей ежей и прочего.

найдите, возьмите, прочтите, купите... думал, кто то даст простой дельный совет на форуме. Так как форум - общение с живыми людьми. Иначе я б темы и не начинал. Ладно, опишусь когде поеду уже.

ну а какой совет то вы ждете? Используйте готовые апп ноты от Freescale например, ШИМ 3х фазный и датчики холла, запустите все на них. Выж хотите 100 ампер иметь вот посмотрите что получиться а потом сделает с пониманием уже без датчиков и дешево.

Забейте! на все забейте!
Просто делаете 3фазный мост с драйверами, нижние открываете верхними шимите и все! отрабатываете ошибки.

Все.

Если надо векторное управление или вообще хоть чтото более менее отличающееся от того что сичас есть в виде инфинеона в лучшую сторону - то тут уже все сверхиндивидуально и решается 100500 разными способами. я например драйвил нижние феты в синхронном выпрямителе ставя в сурс доп шунты и компаратор. И я не говорил что нельзя нижние открывать на все время пока верхний не открыт - просто надо уметь выдавать шимсигнал только тогда когда он равен или больше текущей ЭДС мотора если хотим газовать и наоборот меньше или равен когда хотим рекуперировать/тормозить. Что тут невозможного? 3 скоростных ацп на удвоенную частоту шима и море памяти, dma и хороший быстрый апаратный перемножитель..ой...этого всего нету в аврке...упс...

А шунт по дс и шине с измерением напряжения + пик 16 и 3 датчика холла не судьба сделать . Внутри пика 1 регулятор и вычислитель холлов. Ваш регулятор тока готов.

Может кому интересно, разбирал контроллер от пятифазного "фалько", так там шунты на 4 из пяти фаз (пятая видимо из этих четырех математически получается), с шунтов стоят операционники с которых сигнал шурует в контроллер (какой то STM).

Кстати про STM (и многие другие армы), читал про внутреннюю перифирию, и про ШИМ в часности. Там даже в восьмибитках (дешеевле авр) все заточено под управление трехфазными  двигателями. Аппаратные деадтаймы и обработка холлов. А куча таймеров с не меньшей кучей режимов и настроек позволяет крутится основному циклу аппаратно (не вываливаясь в код вообще, т.е одними настройками конфигурационных регистров). 32битки всего раза в два дороже, зато быстрее в разы и богаче на аппаратные возможности. Оно конечно и на атмегах можно мутить, я например пять (можно шесть) аппаратных ШИМов на двух засинхронизированных таймерах крутил, но все как то не то, доверия нет, приходится аппаратные костыли и защиты изобретать.

Что касается шунтирования диодов фетов, есть мысль (не пробовал, есть опасность нарватся на сквозняки) навесить на них микросхемы драйверов синхронных выпрямителей, пусть они сами мониторят обратный ток через фет и его в нужное время открывают и закрывают, их за этим и придумывали.

Цитата: TRO от 20 Сен. 2016 в 18:13
Что касается шунтирования диодов фетов, есть мысль (не пробовал, есть опасность нарватся на сквозняки) навесить на них микросхемы драйверов синхронных выпрямителей, пусть они сами мониторят обратный ток через фет и его в нужное время открывают и закрывают, их за этим и придумывали.

Хорошая мысль, кстати.  Но пока элементная база закуплена для "стандартного" полумостового управления. Буду делать тупо детектор батарейного тока с некоторым пороговым значением, как и думал. Ну а тем же методом и рекуперацию сделать можно - не подавать батарейный ток в обмотки и отстреливать в обратные диоды, а коротить фазы с максимальной ЭДС и отстреливать в батарею через диоды
Вот контроллеры типа инфинеона, там ведь только шунт стоит на минусе батареи. Фазный ток считается программно. И там 100% закорачиваюся диоды, иначе бы он расплавился от тех токов, на которых его гоняют тут некоторые форумчане ))
Кстати, падение на диоде макс 1,3В приведено для температуры 25°. При повышении оно упадет. Но канал все равно покруче будет, как ни крути - 0,33В при 25° 75А. Вот и соблазняет.
Кстати, когда делал себе регулятор для коллекторника, с одного фета получал 50 "батарейного" и 100 "моторного", правда в качестве диодов стояло 5 шт шоттки, по этому не заморачивался.

Финик не эмулирует диод каналом! инфа 100% - только неделю назад искал глюк в финике в котором выгорает внезапно два из трех верхних фетом - нет открытия там нижних фетов в противофазе к верхним. Он и плавится кстати. диоды в фетах не паралелятся. все более менее работает пока есть 4-5 кратный запас но как только выходиш на всего двукратный как начинают стрелять феты.

[user]clawham[/user], а куда тогда столько тепла девать? Припустим, финик на 12 фетов (2 в параллель). Рассмотрим в пределах одной смены фаз. Открыт один ключ а одной фазе (А), открывается второй (Б) на соседней (ШИМом), закрывается и отстреливает в диод фазы (Б). Шим работает на со скважностю 5. Соотвественно, 20% ключ открыт, 80% работает диод. Ток фаз припустим 150А, при при этом на каждом диоде будет падение 1,3В, а соотвественно мощность нагрева только диодов составит 1,3*150*80%=156Вт. Еще добавим открытые ключи, которые открыты постоянно 150^2*0,0045/2=51Вт, а еще ключ, который ШИМит 150^2*0,0045/2*20%=10Вт, это уже 216ВТ. а еще переходные процессы и линейный режим (хз сколько добавляет).  Но 20% ШИМа со старта будет только на достаточно мощных (низкоомных) моторах. Конкретизировать не буду, ибо не знаю сопротивления. Можно вычесть из уравнения I in * U in = I out ^2 * R wire, но мне лень. Да и в принципе, ШИМ будет только при разгоне или в горку с ограничением. Остальное - крейсерская скорость или возле нее. Или медленно с малым током.
Но меня удивляет другое - как им на рассыпухе удается управлять полевиками?))

как? если в кратце очень плохо
и нагрев реально нереальный...не 1.3 падает на диодах а обычно не больше 0.8 но да - это много. и на низком заполнении ток фазы хоть и непрерывный но не стабильный - падает к концу такта.

Цитата: clawham от 20 Сен. 2016 в 22:16
и нагрев реально нереальный...не 1.3 падает на диодах а обычно не больше 0.8 но да - это много. и на низком заполнении ток фазы хоть и непрерывный но не стабильный - падает к концу такта.

я это из даташита взял, не с пальца

в блочниках ток к концу такта наоборот растет, а падает только на пиках.

эт табличка из максимальных возможных - смотрите графики температура/ток/падение.

там кроме самой индуктивности есть ещё движение магнитой так что до середины 1/6 периода оно просто не меняется а за перевалом - уже спадает. я смотрел фазный ток осцилом на низкой частоте падает. на высокой или стоит ровно или падает . ну короче греется и да - нехило...одно спасение - обдув набегающим потоком. у меня 15фет на CSD19536 - за заезд на 40 амперах батарейного в горку 30 кмч 3 минуты - корпус со стороны фетов - руку печет

[user]clawham[/user], я тоже смотрел фазный ток. Но не записал осцилограммы. Завтра специально сниму, если закочу в комнату байк) Там такая странная кривая - в начале 1/6 периода ток большой, потом плавно падает, а потом опять растет до того же уровня, а далее следует переключение фаз. То есть, кон как бы обратно пропорционален ЭДС мотора, а если быть точным - то это какая то разница между напряжением питания ШИМ и ЭДС мотора. На холостых оборотах картина еще веселей - когда ЭДС превышает напряжение батареи, он в другую сторону течет) А в режиме 120% на ХХ вообще половина течет вперед, половина обратно)))

Вобщем, решил. Делаю сначала без "синхронного выпрямителя" погоняю, посмотрю нагрев.  А далее буду думать. Тем более вставить в разрыв 7 проводов доп. плату с логикой не составит труда. Контроллер будет у меня модульный - отдельно ардуинка, запаянная в "основную плату" с разьемами под управление,  операционником тока, понижайкой и бутстрепом высоковольтным для подпинки микроамперами другого бутстрепа))) Отдельно драйвера полумоста (поближе к фетам) и там же где то конденсаторы силовые.
Феты думаю паять к медной шине, а ее уже через термоинтерфейс крутить к основному радиатору. По 4 фета на одной шине. На каждый полумост отдельные конденсаторы поближе к нему. То есть 6 планок по 4 фета.
Краш-тест буду делать на 6-ти транзисторах. То есть 30 батарейного и 100 фазного

Чтобы не было торможения двигателем при открывании газа на скорости, разрешение шунтирования диодов ключами можно выдавать при превышении фазного тока какого-то малого значения (к примеру 7А).  При таком малом токе диоды ещё не будут греться (если они не зашунтированы), и так же этот порог является защитным интервалом для предотвращения ложных срабатываний разрешений шунтирования при нулевом или отрицательном фазном токе, когда газ открыт меньше реальной скорости движения.
  Если в схеме нет измерителя фазного тока, но есть измерение батарейного - то можно пересчитать батарейный ток в фазный через скважность ШИМ сигнала с примерным учётом внутреннего сопротивления двигателя (актуально только при очень малом проценте ШИМа). Никакого большого быстродействия от АЦП тут не требуется. 
  Соответственно, если плавно сбрасываем газ при некоторой скорости движения - то так же, как только фазный ток становится  меньше заданного порога, появляется запрет шунтирования диодов, и никакого сильного торможения двигателем нет.
Никакой дополнительной логики между драйверами и ключами для этого не требуется - всё можно сделать программно.
  В моём проекте это реализовано в варианте программы для работы с ДД мотор-колёсами.

ну так это ж естественно что когда ЭДС мотора в начале фазы комутации ниже 1/3 Vpp то там будет самый большой ток а к пику ЭДС ток конечно же уменьшается.

Про ХХ уже 100500 раз говорили что это 49,999% рекуперация и 50,0001% разгон и то что мотор крутится на ХХ вовсе не значит что транзисторы испытывают 1-2 ампера токи а на 120% инфинеоновских это вообще ад ибо оно на том и основано что у мотора есть сопротивление и затратив в 4 раза больше тока на моторном режиме потом какой-то процент превышения хх отвоевівается но какой ценой...уууу.... хотя у меня біла идейка поставить 200V феты и мощный диод по DC и когда врубаем 120% то кондеры смогут оторваться от напруги батареи выше. хотя всеравно кондерам просто адская нагрузка.